8月17日：《机械工程学报》2024年第17期最受关注论文推荐

燕山大学优秀锻压成形身手与科学教化部中心实习室于金须等以为，手指外骨骼机械人是一种手部病愈熬炼装配，守旧的连杆型手指外骨骼机械人普通只研究远指闭节的结尾轨迹重合度，未研究掌指闭节和指间闭节的结尾轨迹，无法保障手指也许自然的屈伸，存正在安宁性和平安性题目。基于人机共融外骨骼机构构型归纳格式，确立了人机构型的管束方程，提出了人机共融策画格式，以为外骨骼机械人正在穿着后与手指共融为一个完全机构。策画了自顺应角度搜罗筑设举办了数据搜罗实习，并拟合出2个指闭节相干性函数，将其引入人机构型管束方程，通过粒子群算法求解并优化了标准参数，杀青人机共融外骨骼机械人策画并仿真剖释了其劳动空间。搭筑了外骨骼机械人样机并举办了实习，结果显示机械人样机具备人机共融特色，也许很好地拟合三闭节结尾的轨迹，证据了策画格式的有用性。

北京工业大学优秀创筑身手北京市中心实习室张雷雨等指出，中邦脑卒中患者数目的巨幅增进且后遗症对患者生计质地带来吃紧影响，越发手成效丢失最为卓绝，给社会经济带来宏伟义务。是以，研发了人-机-情况高度交融的并联腕病愈机械人，借助定制的直线推杆，具备杰出的穿着安宁性、承载性和高运动精度，也许顺应腕闭节运动轴线错位。基于腕闭节心理体征、病愈熬炼需求、运动学特质和可穿着性，举办并联腕病愈机构的构型归纳，优选出2-SPU/RR并联构型，研制布局紧凑、运动正确及高支持刚度的并联腕病愈机械人样机。确立该病愈机构的运动学模子，举办可操作度、工致性、刚度剖释和运动学本能评判。剖释结果标明：该并联机构也许满意病愈运动的自正在度需求，且运动滑润无突变，正在病愈运动规模内，不存正在怪僻位形，且具有杰出的可操作性、工致性和各向同性。

天津大学板滞工程学院张禹泽等指出，目前我邦病愈需求宏伟，并大白赓续增进趋向，病愈机械人是治理这一题目的紧急法子。针对现有下肢病愈机械人正在人机交互、熬炼体例及经济性等方面的控制，提出了一种采用柔索机构的并联柔索驱动下肢病愈机械人，通过四根并联散布的柔索杀青对运用者下肢大规模被动熬炼运动。确立了该机械人的运动学、静力学模子，并对柔索驱动中的滑轮摩擦力举办了筑模与辨识。针对运用者的每次运用所处地点不确定的题目，提出了一种无需借助外部筑设的运用者地点自助辨识格式。基于地点辨识，该机械人对运用者病愈熬炼参数举办顺应性调剂，以杀青正确病愈战术。搭筑了实习平台，通过实习验证了运用者地点自助辨识的可行性，并探究了闭节力矩以及受力的秩序，检修了下肢病愈机械人被动熬炼的凿凿性。

燕山大学河北省并联机械人及机电体系实习室郑思远等以为，腰椎间盘卓绝等腰部疾病众由脊柱失稳所致，从该致病成因开拔，基于中医“椎曲论”提出一种新型腰部病愈机械人。开始，为面向腰部疾病临床病愈需求，机械人采用刚柔耦合的布局景象，其厉重囊括由一组柔性驱动器组成的柔性曲度拟合机构和基于3-PRS并联机构的刚性并联调姿机构，可杀青腰椎曲度的精准调度；并基于模块化、小型化策画理念，将各模块紧凑安排，便于正在家庭中运用。其次，为确保众柔性驱动器结尾拟合弧线的滑润性，打算正在差异曲率时各单体驱动器伸长量间的干系。之后，研究纤维嵌入式气动肌肉的布局特色，确立柔性驱动器的静态数学模子，并基于螺旋外面求解3-PRS并联机构的地点反解。末了，展开柔性驱动器静态特色试验与并联机构运动本能试验，并通过人机交互力与肌电信号的搜罗、剖释，对机械人的病愈本能举办评估。结果标明，该腰部病愈机械人也许杀青预订的病愈成效，是一款操纵前景杰出的腰部病愈筑设。

南开大学人工智能学院秦岩丁等指出，磁控式小型化医疗机械人也许被外部磁场隔空限定，正在人体局促腔道内主动运动，检验并调节人体深层的病变区域，正在临床医疗规模具有宏伟的潜力。凭据标准差异，磁控式小型化医疗机械人可分为厘米毫米标准的胶囊机械人、毫米微米标准的相连体机械人、微米纳米标准的微型机械人。体系总结各自磁控道理、布局策画和潜正在医疗操纵，并综述最新推敲发扬。末了，预测磁控式小型化医疗机械人的异日推敲目标，囊括机械人原料的生物相容性，践诺医疗职业的视觉反应，众种医疗成效集成的小型化，运动限定的牢固性和鲁棒性。

工业和消息化部财产起色促使中央马伟佳等指出，机械人辅助手术旨正在通过机械人体系协助大夫践诺外科手术，近年来受到越来越众的体贴。人工智能的迅疾起色加疾了机械人辅助手术向微创、智能和自助化的目标起色。综述了人工智能正在机械人辅助手术中的操纵，从医学图像照料、手术筹办与导航、手术机械人运动限定与决议三方面举办总结。借助人工智能身手，医学图像照料的操纵使大夫更凿凿地获取具有更雄壮白度和更直观立体的影像数据，对病灶和结构举办凿凿的破裂和对齐，以及主动识别和剖释医学图像中的病变或特殊区域。人工智能正在手术筹办与导航方面的操纵使外科大夫可能更凿凿地筹办手术计划，并供给正确的导航劝导。通过贯串患者的性子化数据和大夫富厚的手术体会，人工智能可能助助大夫预测手术危机，并为手术经过中的正确定位和工致操作供给及时指挥。手术机械人运动限定与决议方面的操纵使机械人正在手术中也许更有用地践诺职业，并做出智能化决议。人工智能算法可能及时剖释手术场景的纷乱消息，辅助机械人举办周密的运动限定。剖释了人工智能正在机械人辅助手术的起色机缘和离间，以对异日人工智能对机械人辅助手术推敲的指挥和引导。

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